【LEGO】伸ばした腕は戻らない。。。ロボットアーム試作4号機爆誕!

レゴミシンのアシストメカとして研究を続けているロボットアームですが、前作3号機の失敗を経て、ちゃんと動く4号機が完成しました。

 

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3号機では、ギアの組み合わせを間違えたため、第2軸が微動だにしませんでした。その反省を糧にしつつ、ついでに大型化してしみようという下心も出てしまい、結局大型のロボットアームになってしまいました。

パーツの主要部分は、3号機のものをそのまま流用しましたので、事実上の改良型3号機です。

この4号機では、これまでのレゴモデル同様、可能な限りスマートな構成とするべく、細長いシルエットになったのが特徴です。

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使用したモータは4基。EV3のコントローラ1台で制御できる限界の基数です。3号機で問題だった第2軸もギアの組み合わせを見直したため、円滑に動くようになりました。

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モータをどのように格納するかが悩みどころでしたが、格納することによって全体のフォルムが崩れてしまったため、思い切って外出しの簡易固定にしました。ケーブルも接続しやすくなったので、これはこれで利便性がよいのかもしれません。

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また、今回新たに作り込んだ第3軸(腕の関節部分)は、こちらもスリムなフォルムになるようにギアの格納位置を集約し、完ぺきではないもののイメージに近い形の構造になりました。

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関節まわりをスリムに絞ったことで、可動域も広がり、腕を伸ばす姿勢をとることも可能になりました。

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しかし、やはり第2軸にかかる回転モーメントが大きすぎるため、腕は伸ばしたものの自力では元の姿勢に戻れません。

かなりの負荷のため、ラチェットギアもギシギシ音を立てる始末です。

また、この姿勢の時にはレゴの各パーツにも相当な負荷がかかるらしく、腕の根元部分はせん断破壊を起こす寸前です。

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構成はそれなりに良いものの、まだまだ改良点が残ります。

レゴミシンのアシストだけであれば、これほどの長いリーチは必要ないため、次はもう少し小型化した同型構造のロボットアームをつくりたいと思います。

残念ながら、EV3のモータが不足してきたため、補充をする必要があります。

なかなかEV3のモータ単品では購入しづらいため、シコシコと探そうと思います。

 

 

 

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