【レゴ】ロボットアーム試作7号機型量産機

ロボットアーム開発も試作7号機にて一つの完成形に近づいてきました。

運動性、トルク、機構の安定性に優れた試作7号機の量産型として、試作7号機―2(ダッシュ2)を組み上げました。

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このダッシュ2の構成は、試作7号機とほぼ同じですが、大きく改良したのが最先端可動軸の第5軸(手首の関節)です。

この部位は、ツールや搬送物を保持した際に、大きな負荷がかかるためトルクを稼げる関節でないと機能しないことがこれまでの試作機で分かっていました。

ダッシュ2では、コンパクトかつ高トルクを発揮できる関節を構築し、搭載しました。

これにより、これまでは難しかったモータの内蔵も可能になりました。

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すでに完成しているモデルをもとにつくった量産機ですので、性能は保証されています。

これらのロボットアームをつかい、実作業をさせて性能検証と今後の課題を抽出したいと思います。DSC_0023

 

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