【レゴ】5軸多関節型ロボットアーム試作6号機完成！

初の５軸多関節型、ロボットアーム試作５号機の反省点を踏まえて、改良型のロボットアーム試作６号機をつくりました。
ベースとなったのは、ロングアーム搭載型だった試作２号機です。

この試作６号機は、５号機よりもスリム化するために、全体的に構造を見直しています。
一方で、ギア比等は５号機と同等ですので、パーツが軽くなった分、モータに掛かる負荷が若干軽減され、動きがスムーズになっています。
 
 

また、５号機の時から全面的にモータを外付け方式にしましたが、６号機も第一軸以外は、すべてモータを外付け固定にしました。
このおかげで、貴重なEV3のモータを他のモデルに容易に付け替えられます。
（ロボットアームの難点は、１台で５個も６個もモータを使いますので、何台も同時にロボットアームはつくっていると、すぐにモータ不足になってしまうことです）
 
 
 

第二軸も、スリムアップの一環でターンテーブルを１つのみで構成しましたが、これが意外と大当たりの改良だったようで、構成部品が減ったことで第二軸以降のアームの重量が減り、動きがスピーディになりました。

だいぶ装置としての完成度を増してきたロボットアームですが、まだアームを伸ばしすぎると自力で元に戻れなくなる現象が発生しています。
第二軸の負荷軽減が今一つなほか、毎度のことながら私のつくるロボットアームはつくっているうちに大型化していく傾向にあります。
次は、この６号機をもとに小型化した５軸多関節ロボットアームをつくりたいと思います。