【進化を遂げたレゴミシン】
よだれかけ製造ラインを構築すべく鋭意研究中のレゴミシンシリーズ。
今回は、その第4弾としてテーブルのスライド機構を追加したレゴミシン４号機をつくりました。
レゴミシンの原型をつくった２号機のパーツをそのまま流用し、パーツの組み換え、追加を行いつつ、３号機の構造も取り込んだ結果、より磨きをかけてフォルムに仕上がっています。
このレゴミシン４号機には、テーブルの送り機構のみではなく、テーブル自体のスライド機構を追加しました。
これにより、縫い付け搬送時に横方向へも搬送物の移動が可能になり、縫い付けラインの変更などにも対応できるようになりました。（まだ縫えませんが。。。）
【スライド機構のギミック】
テーブルの下にスライド機構を内蔵するにあたり、既存の送り機構が稼働中にもスライドできるようにしなければなりませんので、駆動力を伝達するシャフトを延長し、スライドによるギア位置の移送にも対応可能としました。
また、スライド機構の構造は、２本の平行レールでガイドするようにしたため、テーブルが斜めにスライドするような機構上のブレが生じないようにしています。
スライド機構を作動させるためのモータはテーブルの下に格納できましたので、装置としてはこれまでのレゴミシンモデルとほぼ同寸法です。
【縫い付け機構未実装】
レゴミシンを何台もつくっていますが、いまだに縫い付け機構は未実装ですので、あくまでミシンのような動きをするレゴのモデルという位置付けです。
何度もつくり、ブラッシュアップを重ねるうちに、装置としての完成度が高まってきたように感じますので、そろそろ縫い付け機構を実装して実際に布を縫ってみたいところです。
縫い付け機構を実装するにあたって障害となっているのが、レゴゆえのガタつきの多さです。
針を支持することはできても、ミシンヘッドの稼働時のブレが大きく、毎回同じ場所を往復するのは困難です。
何らかの方法でブレを抑える必要があります。
さらにいうと針を使うということは、もし使い方を誤ればケガの元となりえます。縫い付け機構の実装にあたっては、安全対策も同時にとる必要があります。
また、縫い付け時の布の挙動を抑える機構も必要ですので、別途ロボットアームも作り続けています。一概に、産業用と同機構の６軸ロボットが必要とも思えませんので、もう少し簡易化したアシストロボットを構築中です。
まだまだ課題山積のレゴミシンプロジェクトですが、チャレンジはこれからも続きます。レゴミシンがよだれかけをつくるその日まで。
