梅雨でジメジメする毎日。
こんな季節でも、稲はすくすく育っています。
気のせいか、田んぼに植えた本命の稲よりも、このバケツ育ちの稲の方が大きくなってきたように感じます。
赤玉土と腐葉土が栄養ありすぎだったのかもしれません。
ちょっと気をつけなければならないのは、バケツの水の中です。
水を張りっぱなしなので、放っておくと蚊が発生する原因になります。
定期的に水を張り替えれば大丈夫ですが、この季節は要注意ですね。
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月: 2019年6月
【LEGO】プチ失敗作！ ロボットアーム試作３号機
レゴミシンと並行して製作中のロボットアームシリーズ。
前作の試作２号機があまりにも巨大であったことを踏まえ、今回は小型ロボットアームとして試作３号機をつくりました。
試作２号機で得られた基礎ベース部分の構造をもとに、すべてギア駆動式で構築しました。
まずは基本的な構造をつくることが目的のため、モータは３基のみです。
私がものをつくるうえで信条としているのは、”シンプルイズベスト”ですので、可能な限りパーツを抑え、スマートなフォルムとなるように心がけて構築しています。
正面からみると、ギア類がすべてフレームのなかに収まったため、非常に見栄えが良いです。
しかし。。。
動かしてみたところ、第二軸（アームの前後動作）の関節が全く動きません。
おかしいな、と何度やってもギアがギシギシ変な音を立てるばかり。
よくよく見てみると、第二軸のギアの組み合わせを間違え、高トルクではなく高スピード仕様になっていました。つまりは、ギアの大小を逆さにつけていたのです。
かなりよい出来だと思いましたが、痛恨の凡ミスでした。
改良型の試作４号機を鋭意作成中ですので、レゴミシンとあわせて引き続きブラッシュアップしていきます。
【田舎暮らし】稲が大きくなってきたよ
お米を育て始めて1か月と少々経ちました。
苗が大きくなってきたので、アイスのカップを卒業し、バケツに植え替えてみました。
以前、田んぼの土を持ってきてバケツに入れたとき、土に混ざっていたカエルの卵が大量に孵化し、バケツはおろかその周辺でカエルが大量発生したことがありました。
あれはあれでおもしろかったのですが、歩くときにカエルを踏まないように気を付けるのが大変でしたので、今回は田んぼの土は使わずに、家に余っていた赤玉土と腐葉土のミックス土をバケツに入れています。
腐葉土は軽すぎるため、そのまま入れると水に浮くらしく、かなり赤玉土と混ぜたつもりでしたが、水を張ったら浮いてきてしまったのが反省点です。
まあ、栄養は豊富なはずなので、苗の生育には問題ないでしょう。。。（たぶん）
【LEGO】新機能追加、レゴミシン4号機誕生
【進化を遂げたレゴミシン】
よだれかけ製造ラインを構築すべく鋭意研究中のレゴミシンシリーズ。
今回は、その第4弾としてテーブルのスライド機構を追加したレゴミシン４号機をつくりました。
レゴミシンの原型をつくった２号機のパーツをそのまま流用し、パーツの組み換え、追加を行いつつ、３号機の構造も取り込んだ結果、より磨きをかけてフォルムに仕上がっています。
このレゴミシン４号機には、テーブルの送り機構のみではなく、テーブル自体のスライド機構を追加しました。
これにより、縫い付け搬送時に横方向へも搬送物の移動が可能になり、縫い付けラインの変更などにも対応できるようになりました。（まだ縫えませんが。。。）
【スライド機構のギミック】
テーブルの下にスライド機構を内蔵するにあたり、既存の送り機構が稼働中にもスライドできるようにしなければなりませんので、駆動力を伝達するシャフトを延長し、スライドによるギア位置の移送にも対応可能としました。
また、スライド機構の構造は、２本の平行レールでガイドするようにしたため、テーブルが斜めにスライドするような機構上のブレが生じないようにしています。
スライド機構を作動させるためのモータはテーブルの下に格納できましたので、装置としてはこれまでのレゴミシンモデルとほぼ同寸法です。
【縫い付け機構未実装】
レゴミシンを何台もつくっていますが、いまだに縫い付け機構は未実装ですので、あくまでミシンのような動きをするレゴのモデルという位置付けです。
何度もつくり、ブラッシュアップを重ねるうちに、装置としての完成度が高まってきたように感じますので、そろそろ縫い付け機構を実装して実際に布を縫ってみたいところです。
縫い付け機構を実装するにあたって障害となっているのが、レゴゆえのガタつきの多さです。
針を支持することはできても、ミシンヘッドの稼働時のブレが大きく、毎回同じ場所を往復するのは困難です。
何らかの方法でブレを抑える必要があります。
さらにいうと針を使うということは、もし使い方を誤ればケガの元となりえます。縫い付け機構の実装にあたっては、安全対策も同時にとる必要があります。
また、縫い付け時の布の挙動を抑える機構も必要ですので、別途ロボットアームも作り続けています。一概に、産業用と同機構の６軸ロボットが必要とも思えませんので、もう少し簡易化したアシストロボットを構築中です。
まだまだ課題山積のレゴミシンプロジェクトですが、チャレンジはこれからも続きます。レゴミシンがよだれかけをつくるその日まで。
【子育て】ホームシアター買ってみた
子供の寝かせつけと言葉の教育を兼ねて、ホームシアターを買ってみました。
ディズニーの絵本が複数入っているほか、言葉遊びやどうぶつなどの図鑑も入っており、非常に豊富な内容です。
ありがたいのが、操作用のリモコンがついていることです。
ほかのシアターであれば、機器本体で操作するケースが大半ですが、リモコンがあれば寝ながら操作できるため、とても便利です。
お値段は高いですが、なかなかよいお買い物でした。
