【LEGO】レゴロボットアーム１号機【3軸関節型～夢のロボット】

【息子歓喜！　夢のロボット】

レゴミシンの作業補助を念頭に、レゴブロックを使用してロボットアームの試作機を製作しました。
レゴマインドストームのコントローラ１台で制御可能とするために、使用モータは４個以下、使用パーツは最小限とする方針で組み上げました。
ミシン縫いのとき、人間の手は布を押さえて導く役目を果たしますので、関節の数は４軸もあれば事足りるかなと思っています。

そうしてつくってみると、思いのほか息子にウケたので思わぬ副産物です。
最近では「ろぼっと、あむ？」とそれらしく声に出して遊んでいます。
 

【問題点は関節のトルク不足】

動かしてみて判明しましたが、第２軸（アームを前後に動かす）関節が、ややトルク不足でした。アームを伸ばすのはよいですが、戻すときにかなりきつそうです。
動かないわけではないものの、スムーズな動きとはとてもいえません。
基本的に、関節の駆動系はギア駆動ですので、負荷が高いところはギアの組み合わせを多段にし、トルクを稼ぐほかありません。
また、むすこが遊ぶため、さすがのロボットアームも息子の力に叶いません。
「だだんだん、どしーん！」と声を上げながら、おもちゃのだだんだんとロボットアームを戦わせます。戦いの度に、ロボットアームがバラバラになっていきます。
破壊の楽しさが分かるお年頃です。
基本的な構造の思想は出来上がりましたので、今後は実用化に向けて改良を加えていきたいと思います。
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