【LEGO】縫い付け機構の製作は思いのほか至難の技

そろそろレゴミシンに縫い付け機構を実装するために、ここ最近は縫い付け機構の試作を続けています。
そもそもミシンってどうやって縫っているのか。分かっているようでよく分からなかったため、本やミシンの専門サイトを渡り歩いて調べました。
結論として、「糸をどうやって絡めるか」というのがミシンの原理の根源かなと感じました。
手縫いにおいても、糸を布に通して、絡めていくイメージで捉えていますが、ミシンも同じでした。
ただし、問題なのはその絡める作業を機械で行わなければならないこと。糸のような細く自由度の高い物体を機械で制御する。これをレゴで再現するのは思いのほか困難です。

いろいろと考える中で、工業用の垂直全回転式釜の機構が最適かなと思い、レゴのパーツで試作してみました。
これは、爪が上糸を引っ掛け、そのまま全回転することで下糸を絡めてループさせるという思想の機構です。

動きは単純ですが、問題は引っ掛けた上糸をループさせる時に、駆動軸と干渉してループできないこと。レゴのパーツでこの垂直全回転式釜を再現するのは、あまりにもハードルが高いです。
薄板の曲板部品などがあれば、もしかすると再現できるかもしれませんが、現状の私の能力では打開策が思い浮かびません。あとちょっとのひらめき不足なような気がしてなりませんが。。。
ミシンの動きはレゴで模倣できるものの、糸を操るとなると途端に困難度合いを増してしまいました。
さらに思案をつづけるなかで、いまは上糸だけで縫う「単環縫い」という方式を試しています。
よくよく思えば、昔の人はよくこんな複雑な機械を発明したなと感心します。参考となるモデルもない状態で、一からこんな複雑怪奇な機械に辿り着いたのですから、相当な天才です。
しかし、ミシンの動きを知れば知るほど、その機構のシンプルさと美しさには、感心を通り越し、感動を覚えざるをえません。
ミシンのことを調べすぎて、気づけばブラウザのブックマークがミシンだらけになりました。
レゴミシンが布を縫うその日まで、研究は続きます。